A origem da família não é bem conhecida, atribuindo-se-lhes diversas: Aças, Maias, o francês Jean Tiranoth, etc.

O primeiro deste apelido parece ter sido Rodrigo Anes de Araújo, que teve o senhorio do castelo de Araújo, na Galiza, donde tomou o nome. Pretendem alguns genealogistas que vivera com seu pai nas gralheiras de Araújo, cujas terras herdara de sua mãe, e que fora o fundador do castelo.

De Rodrigo Anes de Araújo descendem os Araújos da Galiza, onde foram senhores de muitos lugares. Dele foi neto o primeiro que passou a Portugal, Vasco Rodrigues de Araújo, de quem descendem os deste apelido, inicalmente radicados no Minho.

Felgueiras Gayo, no Nobiliário das Famílias de Portugal, apresenta várias deduções: as que foram seguidas José Freire Monterroio e pelo abade de Pera João Luis Salgado, fazendo-os descender de João Tirante, cavaleiro francês e a versão de Manuel de Sousa da Silva "e os mais escritores de boa nota q tratarão desta familia" e os faz descender do rei Ramiro II de Leão, progenitor dos da Maia e dos de Aça.

As investigações recentes de José Augusto de Souto Mayor Pizarro (vd. Linhagens Medievais Portuguesas) não confirmam esta dedução (também o Conde D. Pedro as não referiu) e assim, a dedução genealógica desta família só poderá documentadamente ser feita a partir de Vasco Rodrigues de Araújo.

De prata, com aspa de azul carregada de cinco besantes de ouro postos em aspa.

Timbre: meio mouro, sem braços, vestido de azul e fotado de ouro ou a aspa do escudo.

Os Araújos, alcaides-móres de Lindoso, usaram outras armas, semelhantes às dos Velosos.