이곳은 제 졸업작품인 마이크로 마우스에 관한 Page입니다.
팀장인 신영백(저보다 나이많은 형.. 애칭 : 영감) 군을 중심으로
하구요 저는 미로 알고리즘 및 프로그래밍을 맡고 있습니다...^^;
아직은 준비단계라 별루 올릴건 없구요.. 프로젝트 진행 상황에
맞추어 UPDATE할 계획입니다... 일단은 "프로젝트
제안서"를 간추려서 올립니다...
마이크로 프로세서(사용부품)
EP-ROM(27C256,32K)
: 파워 온 리셋 및 수동형 리셋일 경우에 사용
: BIOS 프로그램 저장
S-RAM(62C256,32K)
:
시스템 데이터 저장 영역
: 미로를 주행할 때 미로의 지도라든지
데이터를 저장할 경우에 사용한다.
: 공간활용을 위해 300mil짜리
DIP타입 사용
EEP-ROM(28C256,32K)
: 사용자 프로그램 영역
: PC에서 다운되는 프로그램을 마우스의
모니터 프로그램에서 EEP-
ROM 으로 써 넣는다.
모터 및 모터 드라이버(사용부품)
Motor(H546)
...- 전류 A/상 : 1A
...- 전압 V : 3.15V
...- 권선저항 Ω/상 : 3.15Ω
...- 정지토크 ㎏·㎝ : 1.5㎏
...- 중량 ㎏ : 0.2
Motor Driver(MC3479)
모터 드라이버는 전용칩을 보통 이용하는데 종류로는 바이폴라 정전류
구동 방식인 SGS Thompson사의 L297,298과 유니폴라 정전류 구동방식의
Allegro Microsystems사의 SLA7024가 대표적이다.
Sensor(적외선)
적외선 센서는 우선 발광소자와 수광소자로 나누어지며, 사용재료에
따라 CdS,PNP,GaAs,InSb등으로 구분되며, 사용목적에 따라 투과형과
반사형으로 대별되는 등 용도별 선택의 여지가 많다. Spec을 검토한
후 선택할 계획이다. 센싱 방법은 날개식과 광량식중 광량식을 선택하였다.
마우스의 전면에 전방센서 1~2개조, 측면센서 2개조, 대각센서 2개조
총 5~6개조의 센서가 필요하며, 벽과의 거리를 반사된 빛의 양으로 판단하므로
그 처리가 힘들지만 잘만하면 신뢰성있는 데이터를 얻을 수 있다.
전원 및 베터리
모터 드라이버 칩의 종류에 따라서 결정
L297 - Min 5V to
Max 10V
L298 - Min 2.5V to Max 46V
SLA7024 - Min 10V to Max
44V
MC3479 - Min7.2v to Max 16.5V
그리고 시중에서 구할
수 있는 Battery는 7.2V이다. 그러므로 모터 드라이버 칩을 위한 전압은
Battery두 개를 직렬로 연결해서 14.4V를 공급하면 무난하다. 마이크로
프로세서를 위한 전압은 정전압 레귤레이터를 이용하여 5V를 사용하였다.
니켈수소/450mA
니켈카드뮴/300mA
니켈수소/600mA
Body(MARO10)
Maro10 Body
마이크로마우스 MARO10의 바디로서 모바일로봇용의 바디로서 사용할 수
있다.
제품 사양
알루미늄 바디 상, 하판
H546 스테핑모터 2ea
48wheel 2ea
Ball-caster 2ea
