O símbolo da BMW (Bayerische Motoren Werke -- ou Fábrica de Motores da Bavária), que é uma hélice de avião, mostra a origem da marca. A BMW começou como fabricante de motores de aviões, em 1916. Quatro anos depois, o recorde aeronáutico de altitude é estabelecido com um avião que utilizava motor BMW.
Neste mesmo ano, a Alemanha é proibida de construir aviões, graças ao tratado de Versalhes. E a BMW se ve em uma grande crise, e passa a produzir motos. Sua primeira moto foi lançada em 1923 (BMW R32).
Foi só em 1932 que a BMW começou a produzir carros, sendo que seu primeiro veículo foi o 3/20, ou Dixi, de quatro lugares, e motor de 788cm3. Este mesmo carro ganhou o prêmio de design em Baden-Baden.

Em 1936, é lançado o roadster BMW 328, o carro mais bem sucedido da sua categoria. Em 1938 este mesmo carro ganha a Mille Miglia, uma tradicional corrida italiana que acontece até hoje.
Em 1941, a produção que já ultrapassava as 81 mil unidades, é temporariamente interrompida pela guerra. A BMW passa a testar foguetes para a guerra.
No fim da guerra, em 1945, a BMW está totalmente destruída por bombardeios. Mas três anos depois a BMW já lança seu primeiro produto pós-guerra: a moto R24 250cc.
Em 1955 a BMW Isetta inaugura a era dos carros supercompactos, que salvou a montadora da ruína.
Um ano depois, são lançados dois super esportivos: o 503 e o 507 (este último que será relançado em 1999 com o nome de Z07). Mas como foi o caso de outros modelos de luxo da marca, estes carros venderam pouco.
1962 é marcado por uma nova gama dos veículos BMW, com a entrada do BMW 1500.
Já em 1972 é estabelecida a subsidiária BMW Motorsports GmbH, responsável pelos modelos esportivos da marca. Neste mesmo ano é aberta uma linha de montagem na África do Sul.
Um ano depois, é lançado o primeiro carro turbo produzido em série do mundo: O BMW 2002 Turbo. Ainda em 1973, a marca vence várias corridas com seus carros e motos. A BMW abre também uma subsidiária na França, e pouco depois, na Améria do Norte.
Em 1975, é lançado o BMW série 3, responsável pelo sucesso da marca até hoje.  No ano seguinte estréia a BMW série 6, e em 1977 a série 7, top de linha até hoje, que abriga todas as inovações da marca. Em 1979, é feita a primeira BMW blindada, e é lançada a BMW M1.

A década de 80 é iniciada pela BMW com a entrada dos freios ABS nos carros de série, e o desenvolvimento do primeiro motor BMW para a Fórmula 1, e em 83 a sua equipe, com Nelson Piquet, é campeã. Em 81 a BMW passa a ter uma subsidiária no Japão, e em 82 inaugura sua quinta fábrica na Áustria.
Em 1984 é inaugurada a BMW Technik GmbH, revolucionando empregos e processos de trabalho com o planejamento de computadores e robôs na produção. No próximo ano, surge o primeiro BMW de tração integral: 325iX.
1986 foi o melhor ano de vendas da BMW nos EUA. No ano seguinte, é lançado o primeiro motor alemão de 12 cilindros e é introduzido o acelerador eletrônico, tudo pela BMW. Ainda em 87, é lançada a M3, versão esportiva da série 3, que vence o único campeonato  mundial de carros de turismo já disputado. Alguns anos depois, a M3 foi considerada o mais bem-sucedido carro de turismo do mundo.

Em 1988 estréia o roadster Z1 (clique aqui p/ saber mais), o primeiro BMW com suspensão traseira multibraços. Este BMW foi uma inovação para a época, pois tinha um design futurista e suas portas desciam na vertical. No ano seguinte novos produtos são lançados: o coupé série 8 e a moto K1.
Em 1990, a BMW passa a fabricar turbinas junto com a Rolls-Royce, voltando às suas origens. Pela terceira vez, os BMW série 3, 5 e 7 são considerados os "Melhores Carros do Mundo" em suas categorias, pela bem cotada revista Auto Motor und Sport.
Em 1992, a BMW atinge mundialmente a posição de líder no segmento de carros de luxo.

Em 1994, a BMW compra a britânica Rover, e faz contrato de fornecimento de motores 8 e 12 cilindros à Rolls-Royce. No ano seguinte são iniciadas linhas de montagem no Vietnã e nas Filipinas, e a BMW série 5 recebe sua última remodelação até hoje. É iniciada a produção do BMW Z3 nos EUA. É o primeiro BMW produzido fora da Alemanha.
Em 1996 é anunciada uma linha de montagem no Egito e a construção de uma fábrica de motores no Brasil, juntamente com a Chrysler (Tritec motors).
Em 1998, chega a nova série 3, e em 1999, o novo M5, simplismente o sedã mais rápido do mundo.