El Regimiento de Infantería Guadalajara nº 20 tiene sus orígenes en la formación de una serie de cuerpos con motivo del levantamiento de Portugal en 1657 y que con naturales de la provincia de Madrid, organizó el Maestre de Campo D. Gerónimo de Benavente y Quiñones y que se denominó " Tercio de Benavente " , hasta que en 1664 es llamado " Tercio Provincial de Burgos ". En el año 1702 con la reorganización de Felipe V pasa a convertirse en un Batallón de 13 Compañías y posteriormente en 1704 a tomar el nombre de Regimiento, pero solo con 12 Compañías. En el año 1710 es conocido como " Regimiento Guadalajara " con un solo Batallón , hasta que en 1715 se completa su organización con un segundo Batallón creado a partir del Regimiento de Madrid. En 1806 fue enviado a Etruria con la "División O´Farrill" y en 1807 a la "División Norte" del Marqués de la Romana y encontrándose en Seland en 1808 y con motivo del levantamiento del 2 de Mayo, intenta sin éxito, la fuga hacia España, prefiriendo sus hombres permanecer prisioneros antes de integrarse a las tropas Napoleónicas que organizaba Don Juan Kindelán.
Reorganizado en Cádiz en 1810 como " Regimiento Guadalajara " se le fusionan los hombres del Regimiento Reunión Murciana y en 1812 los del primer batallón del Regimiento Nápoles y en 1815 los del segundo batallón del Regimento Badajoz.
La reforma de la Infantería en batallones del año 1823 le transforma en " Batallón nº 25 " y " Batallón nº 26 ", que fueron nuevamente disueltos en Cádiz ese mismo año. En 1824 se organiza en Huesca con la base de cuatro batallones realistas el " Regimiento de Cazadores del Rey ", pasando a denominarse en 1841 " Regimiento de Infantería Guadalajara nº 20 ".
En el año 1931 se fusiona con el Regimiento Mallorca nº 13 y se organiza el " Regimiento de Infantería nº 13 ", que en 1935 se le dio el nombre de " Regimiento de Infantería Guadalajara nº 13 " y " Regimiento de Infantería Guadalajara nº 10 " en 1936, año en que fue disuelto con motivo de la guerra Civil.
Creado un nuevo Regimiento en 1939 con el nombre de " Regimiento de Infantería nº 9 ", en 1943 se le da el nombre y el historial del viejo Tercio de Benavente pasando a conocerse como " Regimiento de Infantería Guadalajara nº 20 ", hasta que en 1959 pasa a ser " Agrupación de Infantería Guadalajara nº 20 " y nuevamente en 1960 como " Regimiento de Infantería Guadalajara nº 20 ", denominación que conserva hasta su disolución definitiva en el año 1984..

"Guerras de Portugal" (1657-1665); Conquista de Benavente, Elvás, Arronches, Jurumenha, Crato y Ongelha. Se cubre de golria en el asalto a Evora y en Villaviciosa. "Guerra con Francia"(1674-1684); Acciones de Bellegarde, Mourellas, rio Tech, defensas de Puigcerdá y Gerona. "Guerra de Sucesión"(Campaña de España 1704-1718) ; Toma de Castelho-Branco, batallas de Almansa, conquistas de Requena, Játiva y Mequinenza. Ocupación de Mortella y Tortosa y batallas de Zaragoza y Villaviciosa. "Guerras de Italia"(1718-1746);Acción heroica de la batalla de Melazzo, defensa de Mesina y Palermo. Victoria de Bitonto y ocupación de Gaeta, toma de Mesina, Siracusa, Trapani y Portolongone. Batallas de Campo Santo, Velletri, Tanaro y Piacenza.

"Guerra en América"(1768-1780); Conquista de Santa Catalina, Sacramento, Pensacola, Isla Providencia. "Guerra del Rosellón"(1793-1795); Acción de Thuir, batallas de Trouillas, Boulou y ocupación de Collioure. Defensa de linea de Figueras y batallas de Bascará y Pontós. "Guerra de la Independencia"(1808-1812); Defensa de Cádiz y batalla de San Marcial. "Segunda Guerra Civil"(1872-1876); Acciones de Aya, Peñacerrada, Villasante, Monte Muro, Oteiza, Artajona y Capdevanes. Conquista de Oteiza, Monte Muro y Estella. "Guerra de Cuba"(1895-1898); Numerosas acciones de denfensa de trochas, potreros y haciendas. "Campañas de Africa"(1911-1912 y 1921-1927); Acciones de Talusits, Monte Arruit, Tensit, Temsalem y Tizzi-Azza.

El escudo de armas del Regimiento de Infantería Guadalajara nº 20 se describe como: Medio partido y cortado; primero, de gules y una manga arrancada de oro; segundo, de oro y un corbatín de gules; tercero, escudo de la ciudad de su nombre; bordura de pergamino con la inscripción en sable " De buena gana hubiera trocado mi bastón por vos en esta ocasión ", y nueve botones de oro en la punta; pendiente de ésta un anillo de hierro. Timbrado de celada con burlete de oro y lambrequines de oro, gules y azur.
Veneró siempre como patrona a la Inmaculada Concepción.
Entre las distinciones más destacadas del Regiento Guadalajara nº 20 se encuentran: Su sobrenombre de " tercio de los Tigres " expresado por Don Juan José de Austria a Don Rodrigo de Mojica en el asalto al baluarte del Carmen en Evora (1663); El derecho a usar 9 botones en su casaca y que se reflejan en su escudo de armas, por la acción de la batalla de Malazzo(1718); Corbatín rojo a los hombres del segundo batallón por su acción sacrificada en la batalla de Campo Santo (1743); Sable de honor y bula absolutoria de Benedicto XIV por la acción de Velletri(1744); Cruz de distinción del Norte por su conducta en la Isla de Sedan (1808).

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