Diseño
de un Robot
En general hay cuatro tipos distintos de soluciones para los
problemas a los que un robot se enfrenta. Dependiendo de las restricciones
del problema, un tipo de solución será más apropiado
que otro, pero raramente será un tipo aislado de soluciones quien
proporcione el mejor resultado.
Ingeniería
del entorno
Cambio de la forma
física del robot
Cambio del tipo
de acciones que el robot lleva a cabo
Software de control
más sofisticado para dirigir el comportamiento del robot
Ingeniería
del entorno
Los humanos utilizamos este método continuamente para
hacernos la vida más fácil. Cuando estamos diseñando
un robot hay ciertas características del entorno que podrían
simplificar el diseño del mismo. Por ejemplo un robot de limpieza
que en vez de trabajar de día trabajara de noche, evitando así
el problema de la gente moviéndose por su entorno.
Cambio de la forma física
del robot
La forma de un robot puede tener un gran impacto en sus prestaciones,
un robot no cilíndrico corre mayor riesgo de quedar atrapado por
una disposición desfavorable de obstáculos o de fallar en
encontrar un camino en un espacio estrecho o intrincado.
Consideremos dos robots del mismo tamaño uno cilíndrico
y el otro cuadrado, ambos encuentran un paso estrecho según se mueven.
Un algoritmo sencillo permitirá al robot cilíndrico pasar,
el robot choca, gira y lo intenta de nuevo hasta que pasa. Esto es así
de simple porque el robot es capaz de girar estando en contacto con el
obstáculo.
El robot cuadrado, por el contrario, tiene que retroceder y
girar si quiere usar la misma táctica. Por tanto, siempre se requiere
un algoritmo más complejo para la navegación de un robot
cuadrado que para la de uno cilíndrico. Para entender la razón
de esto, tenemos que apelar a un concepto avanzado en robótica conocido
como espacio de configuraciones cuyo autor es Tomás Lozano-Pérez.
Software de control
más sofisticado para dirigir el comportamiento del robot.
Un diseño sencillo puede ser suficiente para realizar
la tarea encomendada si el software de control es lo suficientemente completo
como para resolver todos los problemas a los que se enfrente.
