OBJETIVOS

•  Determinar las especificaciones operativas del robot
•  Obtener experiencia con un brazo manipulador fijo
•  Investigar el diseño del brazo robótico

EQUIPO

Brazo robótico de tres ejes.

INFORMACION

Los brazos robóticos manipuladores se pueden clasificar de acuerdo con el número de ejes principales de movimiento que describen los grados de libertad del robot. Hay tres ejes principales de movimiento posible.

En la planta se puede ver que la rotación alrededor de la base es uno de los movimientos posibles. Un segundo movimiento es la posibilidad del brazo de estirar y contraer (movimiento horizontal). Se puede ver otro eje principal en el alzado: movimiento hacia arriba y hacia abajo (vertical) del brazo completo.

LOS TRES EJES PRINCIPALES DE MOVIMIENTO DEL MANIPULADOR

•    Movimiento horizontal (alcance)
•    Rotación
•    Movimiento vertical

Hay otros tres ejes secundarios ubicados en la “muñeca” del brazo robótico. Estos ejes secundarios de movimiento son cabeceo, guiñada y giro. El cabeceo es el movimiento de arriba hacia abajo, la guiñada es el movimiento lateral de lado a lado y el giro es el movimiento de rotación.

La combinación de los ejes principales y secundarios proporciona al robot seis grados de libertad, que son los grados de libertad mínimos necesarios para replicar los movimientos básicos del brazo y muñeca humanos.

PROCEDIMIENTO Y DATOS

• Precauciones

- Sigue todas las precauciones generales con robots
- No fuerces los movimientos del robot, trabaja con suavidad. No tires de los cables de los motores ni les dejes enrollarse alrededor de la base

• Comprobación y Familiarización

• Especificaciones Básicas

- Tipo de robot (móvil o fijo)
- Alimentación (número y tipo de pilas o baterías)
- Tipo de sensores y control (luz, contacto, etc.)
- Propósito de los sensores o del control (obstáculos, etc.)
- Número de componentes electrónicos activos (transistores, circuitos integrados, etc.)
- Número de motores, engranajes, puntos de contacto con el suelo
- Tipo de locomoción (ruedas, patas, etc.)

• Especificaciones Especiales

• Grados de libertad

- Rotación: determina la rotación máxima del brazo en grados (máximo 360 grados)
- Vertical: utiliza un transportador de ángulos para medir el margen de movimiento en grados del brazo (de arriba hacia abajo)
- Vertical: utiliza una regla para medir el margen de movimiento entre el punto más bajo y más alto que puede ser alcanzado por el extremo del brazo

• Alcance Horizontal

- Mide la distancia (fija) de alcance horizontal entre la base del robot y el extremo del brazo

• Tamaño de la Pinza

- Mide el ancho máximo de los “dedos” o mandíbulas cuando están completamente abiertas

• Peso Manipulable

- Utiliza una serie de pesos pequeños para determinar cuál es el peso máximo aproximado que es capaz de manejar el brazo sin quedar bloqueado

• Area de Trabajo Barrida

- El área barrida por el brazo manipulador cuando trabaja puede ser de tres tipos: Rectangular, Esférica (semiesférica) y Cilíndrica.

    Problema. Mover Objetos

- Marca dos posiciones, A y B separados 30 cm sobre un trozo de papel
- Coloca un objeto pequeño que el brazo sea capaz de levantar en A
- Practica llevándolo de A a B
- Cronometra a cada miembro de tu equipo mientras realiza esta actividad

  PREGUNTAS

• Preguntas sobre la Información

- Nombra y define los tres ejes principales de un brazo robótico manipulador.
- Nombra y define los tres ejes secundarios de un brazo robótico manipulador (localizados en la “muñeca”).
- En las preguntas anteriores señala los ejes que posee tu brazo robótico.
 
• Preguntas sobre los Datos

- Comenta el significado de que el brazo robótico no tenga transistores o circuitos integrados.
- Has anotado los datos de las especificaciones especiales o posibilidades del brazo robótico. Si pudieras añadir sólo un grado de libertad más cuál escogerías. Justifica tu respuesta.
- Qué forma tiene el área barrida por tu brazo robótico.
- Estudia la actuación de la pinza.
- Dónde se podría utilizar un brazo robótico controlado por ordenador en una fábrica. Explícalo.