No Antigo Testamento, uma legislação de origem sacerdotal (Lv 25) institui o Jubileu. O nome vem de "yobel" (a trombeta que o anuncia). Trata-se de um ano, proclamado no fim de "sete semanas de anos" (= 49 anos), que é definido como "santo" e "de júbilo" (Lv 25,10). Nele todos os membros do povo de Deus devem recuperar sua liberdade e suas propriedades, ou seja, as dívidas são perdoadas e os escravos, resgatados. Tudo deve voltar à situação inicial, que Deus estabeleceu para seu povo quando lhe entregou a Terra prometida.

O ano jubilar é uma extensão do ano sabático (0 sétimo ano), em que se devia deixar descansar a terra, como o homem descansa no sábado, no fim de uma semana e libertar os escravos hebreus (cf. Ex 21, 2;23, 10-11; Lv 25, 2-7; Dt 15, 1-8). O ano sábático certamente foi praticado, em algumas épocas pelo menos, pelos israelitas. O ano jubilar parece ter permanecido apenas um ideal, a ser realizado pelo Messias (cf. Is 61,2).

Jesus, no discurso na sinagoga de Nazaré, lê o trecho de Isaías e declara que veio realizar o "ano santo" ou "de graça" e libertação (cf. Lc 4,19).

A Igreja não se inspirou nesses textos bíblicos até o ano de 1300, quando Bonifácio VIII proclamou o primeiro "ano santo" da cristandade. O povo reclamava principalmente uma indulgência plenária, que foi concedida no ano santo, com a condição de confessar e comungar e visitar as quatro principais basílicas romanas 9S. Pedro, S. Paulo, S. João em Latrão, Santa Maria Maior).

Inicialmente o Ano Santo foi celebrado a cada 50 anos; Paulo II (+ 1471) o mandou celebrar a cada 25 anos, o que aconteceu (com exceção do período 1800-1875) até recentemente. Pio XI declarou santo o ano de 1933 (1900 da morte de Cristo) e João Paulo II o de 1983, facilitando a aquisição da indulgência plenária também, fora de Roma. O próximo ano santo será agora o "grande Jubileu" do ano 2.000.