Das Shorinji Zen-Do Kai/Ryu und die daraus entstandenen Stile haben ihren Ursprung Ende der neunziger Jahre. Der Budo Großmeister Frank Steinbüchel aus Solingen hat aus seinen Erfahrungen den Ursprung für das heutige Shorinji Zen-Do Kai/Ryu gesetzt.

Frank Steinbüchel begann 1970 mit Judo und Jiu-Jitsu/Taijutsu (IJJL-WTO). Ab 1975 kamen Nahkampf und Hap-Ki-Do hinzu.

1975 lernte Frank Steinbüchel dann Prinz Dschero Khan kennen. Frank Steinbüchel wurde Mitglied in der 2. Shaolin-Gruppe unter Klaus Poestges. Sowie der 3. Shaolin-Gruppe unter Prinz Dschero Khan in Solingen. Dschero Khans damaliger Assistent war Heinz Felbermair. Frank Steinbüchel ist das letzte aktive Mitglied der 3. Shaolin-Gruppe die in Solingen trainierte.

Heute existiert in Solingen keine Shaolin-Gruppe mehr. Es existiert in Solingen auch keine Gruppe in ihrer Tradition. Das Trainingssystem der 3. Shaolin-Gruppe aus Solingen, wird heute nur noch durch die Deutsche Po-Chi Kampfsport Union und das Shorinji Zen-Do Kai/Ryu weitergegeben.

Schon 1976 gab er im Rahmen einer Meisterschaft in Solingen eine Demonstration im Beisein von Dschero Khan, Klaus Poestges, Willy Horstmann, Piet Verrips, Erich Etzel und anderen.

Im Laufe der Jahre absolvierte er Lehrgänge wie z.B. bei Dschero Khan, Klaus Poestges, Willy Horstmann, Walter Polzin oder Erich Etzel.

1978 wurde er Trainer im Nahkampf. Seit 1979 unterrichtet er Hap-Ki-Do und seit 1980 Kong-So-Tao. 1981 unterrichtete er Shaolim-Si Wu-Chu Kung-Fu und Dju-Su. Seit 1983 erteilt Frank Steinbüchel Unterricht im Shaolin-Kempo.

Mit Klaus Poestges arbeitete er weiter in der Deutschen Kempo Organisation e.V., im European Chan-Shaolin-Si & Dju-Su Council und später in der United Martial Arts Academy zusammen.

1984 war er Mitbegründer der Deutschen Kong-So-Tao Kampfsport Union (DKKU) und ist seitdem der 1. Vorsitzende.

Er arbeitete er mit der IJJL-WTO von Soke Prof. G. van Zantwijk, Bilthoven/NL, einem der ersten Studenten von Prinz Dschero Khan, zusammen. Von 1972 an hat Prof. van Zantwijk Dschero Khans Shaolin-Kempo in Europa verbreitet. 1987 war er Prüfer der IJJL-WTO in Groningen/NL. Sein Shaolin-Kempo Programm wurde 1989 durch Soke Prof. G. van Zantwijk anerkannt.

Anfang der neunziger Jahre bahnte sich auch wieder eine nähere Zusammenarbeit mit Prinz Dschero Khan an. Zu diesem Zweck wurde 1992 die Deutsche Po-Chi Kampfsport Union gegründet. Er war deren Mitbegründer und ist seitdem der 1. Vorsitzende. Weiterhin authorisierte Prinz Dschero Khan in diesem Jahr die Deutsche Kong-So-Tao Kampfsport Union und die Deutsche Po-Chi Kampfsport Union seine Systeme in Deutschland zu verbreiten.

Außerdem wurde 1992 die Deutschen Kong-So-Tao Kampfsport Union eine Sektion der International Budo Do Federation und des European Chan-Shaolin-Si & Dju-Su Council, dessen Disziplinpräsident für Deutschland Frank Steinbüchel wurde.

Die Deutsche Kong-So-Tao Kampfsport Union wurde 1994 Mitglied des F.F.U. Shaolin Kempo Bundes und Frank Steinbüchel wurde als 1. Vorsitzender der DKKU anerkannt.

1999 wurde er Präsident für Nahkampf-Karate in der Deutschen All- und Nahkampf Organisation, einem Unterverband der IBDF.

Anfang der neunziger Jahre wurde Frank Steinbüchel durch die International Budo Do Federation (IBDF) aufgefordert einen Kempo Stil zu entwickeln. Frank Steinbüchel entwickelte daraufhin den Stil des Kempo-Jitsu-Do. In dieser Bezeichnung sollte sich die Gesamtheit der Kempo Stile und Prinzipien wiederspiegeln. Da dieser Name allerdings zu Verwechslungen hätte führen können, wurde der Stil in Kurzform als Kempo-Do bezeichnet. 1992 wurde die Deutsche Kempo-Do Union gegründet und Frank Steinbüchel zum 1. Vorsitzenden gewählt. Er wurde als 1. Soke (Begründer und Leiter) des Kempo-Do benannt.

1995 wurde Kempo-Do durch die International University of Martial Arts (by appointment of the Imperial Tempel of Japan) unter Soke K. Yamaue (Japan/Dänemark) 10. Dan Nord Shaolin Kung-Fu anerkannt.

Anläßlich des 10-jährigen Jubiläums der IBDF und seiner sportlichen Leistungen in seinem Verband wurde Frank Steinbüchel im Rahmen einer Gala durch japanische Meister ausgezeichnet und in die Gemeinschaft der internationalen Großmeister und Soke aufgenommen.

Gleichzeitig wurde er mit einer Urkunde der NIPPON DAI SAMURAI JIU JITSU FEDERATION - JAPAN - ausgezeichnet.

Die IBDF ernannte ihn zum Präsidenten für Kempo-Do. Die International University of Martial Arts würdigte seine Leistungen in den Budokünsten mit einer besonderen Sport- und Kultur-Auszeichnung. Er wurde Fachlehrer und Sportdirektor für Kempo-Do in der IBDF.

1998 wurde Frank Steinbüchel dann von Soke Karl Wagner, dem Präsidenten der IBDF, aufgefordert, die von ihm vertretenden Stile zu einem eigenen System zusammenzufassen. Frank Steinbüchel erweiterte sein Trainingssystem zum Shorinji Zen-Do.

Zu diesem System erhielt Frank Steinbüchel der Titel Soke. Die von ihm vertretenden Kampfsportstile wurden als Unterstile unter der Bezeichnung Shorinji Zen-Do Ryu hinzugefügt.

Um dem Shorinji Zen-Do einen organisatorischen Rahmen zu geben, wurde der Shorinji Zen-Do Kai ins Leben gerufen und Frank Steinbüchel als Präsident und Shodai Soke (Begründer und Leiter) des Shorinji Zen-Do Kai/Ryu benannt.