La historia comienza con el desafío de Kaoru ante el legendario Hitokiri Battousai, ya que ella piensa que Battousai quiere atacar y destruir su Dojo. Luego Kaoru descubre que un viejo enemigo de su padre quiere terminar con el dojo desprestigiandolo haciendose pasar por un falso Battousai. Justo a tiempo aparece Kenshin para salvarle la vida, un vagabundo que no tiene la pinta de haber sido el temido hitokiri. Sin saber su pasado, Kaoru le pide que se quede con ella porque necesita su ayuda.

Pasado algun tiempo, Kaoru y Kenshin salen de paseo y se encuentran con un pequeño ladronzuelo de nombre Yahiko, quien trata de robarle el dinero a Kenshin. Pero es sorprendido por ambos, luego Kenshin logra que Yahiko abandone a los yakuzas para los que trabajaba y lo lleva al dojo para que aprenda el kendo con Kaoru.

Días despues se haría presente Sanosuke Sagara, un peleador a sueldo el cual odia al gobierno Meiji. Sano conoce a Kenshin y se entera que fue el legendario Battousai, un patriota de la restauración. Lucha con él, pero es derrotado y es convencido de que su odio no tiene que ver con Kenshin, Sano tambien se une al grupo y se hacen buenos amigos.

Posteriormente aparece un antiguo hitokiri, Udo Jine, que tras la restauración perdió el rumbo y la razón. Udo Jine llega al Dojo Kamiya y desafía a Kenshin ya que odia en lo que se ha convertido el legendario Battousai. Para obligar a Kenshin a pelear, rapta a Kaoru. Kenshin y Udo se baten a duelo, para descontrolar a Kenshin, Udo le dice que Kaoru ha muerto, Kenshin casi se convierte en Battousai sino lo evita Kaoru.

Tiempo despues llega Saito al Dojo, quien es mandado por el gobierno para que compruebe las habilidades de Kenshin, para luego pedirle su ayuda en el combate con Makoto Shishio.  Kenshin parte a Kyoto, sus amigos tambien se les unen en Kyoto para apoyarlo, comienza una emocionante lucha entre ambos hitokiris, los peleadores de Shishio y los amigos de Kenshin, aun sabiendo que puede perder la vida y solo con su fuerza, voluntad y la ayuda de sus amigos, Kenshin logra vencerlo.

Despues de esto el manga lleva otro rumbo diferente al de la serie de televisión y a partir del tomo 18, tras el regreso de Kenshin a Tokyo, reaparece alguien de su pasado, el cual le hace recordar los tristes incidentes de su pasado. Este personaje  seria Enishi, hermano de Tomoe la primera esposa de Kenshin. Enishi le informa a Kenshin que atacara al Dojo y matará a todos los que se encuentran allí. Kenshin desmoralizado se ve obligado a contar su pasado, como obtuvo su cicatriz y su lucha durante la restauración. Cuenta que conoció a una joven llamada Tomoe durante un enfrentamiento y más tarde viviría con ella como esposos. Días despues Tomoe, sería raptada por un grupo de ninjas asesinos, pero ella anticipandose a su destino escribiría en un diario contando sus verdaderas intenciones con Kenshin, las cuales eran las de matarlo porque Kenshin habia matado a su prometido, pero al pasar el tiempo junto a él, se enamoró de él. Kenshin iría en su rescate, acabando con todos, pero al matar al cabecilla accidentalmente mata tambien a Tomoe. Enishi presenciaria todo esto y juraría matar a Kenshin algun día.

Tras contar estos sucesos, llega Enishi junto a un grupo de asesinos. Aparece Saito quien estaba en busca de Enishi por haber vendido su barco a Shishio y ayuda a Kenshin y los demás y logran derrotarlo. Lo peor es que cuando daban la victoria por ganada, uno de los asesinos captura a Kaoru matandola enfrente de Kenshin, quien no puede creer lo que sus ojos ven, ésto lo desmoraliza y deprime mucho hasta el punto de ya no querer vivir. Aoshi descubre que todo fue un engaño y que Kaoru aun vive. Despues le informan a Kenshin, ocurre una gran pelea entre Enishi y Kenshin pero al fin Kenshin es el vencedor.

 Luego de esto pasa el tiempo, el Kenshingumi se separa v_v, Sanosuke decide emprender un viaje por el mundo, Megumi se regresa a su pueblo natal. Kenshin se casa con Kaoru ^^, tienen un hijo el cual  se llama Kenji. Yahiko termina el entrenamiento con Kaoru, se convierte en un legendario espadachin. Kenshin le entrega su espada y continúa con el lema de defender a los más débiles.

Años después el Kenshingumi se vuelve a reunir..... FIN

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