土星與木星、天王星一樣都擁有許多衛星，至目前為止所發現的衛星數共有三十個。其中，有十一個是直徑在三百公里以下的小衛星，有六個是直徑在四百至一千五百公里之間的中型衛星，剩下的一個是直徑五千一佰五十公里的泰坦大衛星。

在土星的衛星當中，最內側的六個都是小衛星，可能原本是大顆冰天體的破片，而它們與土星的彼此有著密切的關係，受至衛星的重力，這此環因此相互固定，因此被稱為「牧羊人衛星」。

最外側的費伯(Phoebe）衛星，公轉方向和其他衛星相反，可能是被土星的重力所捕捉的小行星。土衛六泰坦(Titan)衛星是太陽系中唯一擁有濃密大氣的衛星(大氣濃度約為地球的1.5倍)，大氣的主要成分為氮，並含有甲烷、氬等氣體。由於己確定其中也含有有機物，因此推測泰坦衛星上可能有生物存在。整個泰坦(Titan)衛星都被一層橙色的霧所籠罩，這層霧的高度約為一百七十公里。這層霧可能是由甲烷及大氣中的另一種成分受陽光照射所產生光化學反應而成的。科學家認為表面可能有許多湖泊，「湖水」是一種和汽油很像的液體，而它的大氣成份可能和初期的地球相同。而其它的土星的衛星之主要成分大多是冰及岩石。

「牧羊人衛星」指能給環帶以力學影響，保護光環使之不致破裂四散的衛星，其作用又像牧羊人管理羊群那般、因此取名為牧羊衛星。