XM-2002履帶補給車負責XM-2001十字軍自走砲的彈藥補給，與XM-2001擁有60%的共通性，採用與XM-2001相同的底盤與動力系統，不過省略了砲塔、火砲與所有相關的射控系統，改裝彈藥艙以及相關的補給裝置。XM-2002乘員編制同為3人，能攜帶100枚砲彈與448個MACS藥包。XM-2002與美軍現役搭配M-109自走砲的M-992 FAASV補給車一樣，都是直接將砲彈輸送入自走砲內，不同的是M-992在補給時是以車尾對向M-109的車尾，而XM-2002則是車頭對向XM-2001的車尾。XM-2002的車體上設有一具朝向前方的補給椼，補給椼內是一條彈藥輸送道；當補給椼對準XM-2001自走砲車砲塔後端的裝填開口後，車內儲存的裝藥、砲彈就經由補給椼直接推送入砲車內。由於整個再裝填作業完全自動化，XM-2002能在10分鐘內將48枚砲彈與208個裝藥送入XM-2001砲車內；但是XM-2002本身的裝填則需仰賴人力，車上三名乘員可在65分鐘內將100枚砲彈與448個裝藥裝填妥當。