처음에는 춤에 맞추어 노래하던 것으로, 시 형식은 보통 3절로 이루어졌는데, 각 절은 7∼8행이며, 그 중 끝 1∼2행은 되풀이로 된 것이 특징이다. 그러나 14세기경에 이르러서는 단순히 정형(定型)의 소서사시라는 뜻으로 굳어졌다. 이탈리아에서는 단테와 페트라르카, 프랑스에서는 비용, 마로 등이 이 형식으로 작품을 썼으며, 영국에서는 역사 및 전설을 소재로 많은 작품이 만들어졌고, 독일에서는 헤르더에 의해 소개되었다. 18세기 말의 낭만파 문학시대에는 각국의 작가들이 민요에 흥미를 갖게 되어 독일에서는 괴테, 하이네 등이, 프랑스에서는 위고 등이, 영국에서는 스콧 등이 많은 발라드를 썼다.
음악에서는 담시곡 ·이야기곡 등으로 번역되는 통속적 가곡을 뜻한다. 원래는 무도가(舞蹈歌)였는데, 14세기에 들어와서 무도가의 성격이 거의 상실되어 무도에서 독립하여 주로 역사적 ·전설적 ·종교적 소재가 담긴 가벼운 독창곡이 되었다. 16세기에는 주로 이야기식 성격의 성악곡으로 발전하여 영국의 헨리 8세로부터 엘리자베스 1세 시대에 많은 발라드가 작곡되었다. 19세기에는 보통 3부 형식으로 이루어진 성격적인 피아노 소품(小品)을 발레데 또는 발라드라 하였는데, 쇼팽의 《발라드》 4곡과 브람스, 포레 등의 발라드가 유명하다.
오늘날에는 포퓰러송 가운데서 센티멘틀한 러브송 종류를 발라드라 하고, 재즈 연주에서는 포퓰러송 등의 원곡(原曲) 멜로디를 살리면서 애드 리브(즉흥연주)하는 것을 발라드 연주라고 한다.