Gracias a su entrenamiento y experiencia en las técnicas básicas que constituyen el Taekwondo, los maestros del pasado idearon los ejercicios formales como patrones arquetípicos de práctica de combate. Su objetivo era proporcionar un medio de entrenamiento a sus estudiantes y para que pudiesen efectuar las técnicas básicas en una sucesión continua, de tal manera que fueran capaces de defenderse contra más de un adversario y en cualquier dirección, por tanto tiempo como como fuese necesario sin llegar a cansarse. La práctica de los ejercicios formales logra equilibrio, precisión, concentración coordinación y resistencia. Estos elementos son esenciales para la ejecución del Taekwodo, de manera que los ejercicios formales constituyen los cimientos del arte. Por eso se dice que sin formas no hay Taekwondo.
Cada categoría de las formas fue concebida con un punto de vista particular. Las formas Ki-Cho son las más esenciales, y se ejecutan en un patrón en H para dar al estudiante práctica en la ejecución de las técnicas fundamentales de marchas, giros, bloqueo y golpeo en sucesión continua y en las cuatro direcciones. Principian y terminan en el mismo sitio, y al efectuarlas, el estudiante deberá recordar el hecho de que todos nacemos y morimos desnudos, sin traer nada al mundo y sin llevarnos nada de él. Las formas Tae-Kook son las formas básicas de combate y constituyen modelos de secuencias de pelea moderna hacia adelante y atrás, al frente y a la retaguardia. Las formas Pal-Gwe tienen una significación filosófica profunda. son símbolos dinámicos de verdades eternas, que se remontan al pensamiento oriental de los antiguos conceptos chinos del Yin y del Yang.
Las formas Pal-Gwe se refieren a una filosofía del ser universal, que concibe la verdad como una constante dentro del fenómeno de un cosmos siempre cambiante. En este contexto, inherente al concepto de "forma" está la preocupación de que el universo es infinito e incomprensible, que no tiene lazos aparentes que lo unan... y, no obstante, alguna fuerza integradora de cohesión cósmica conserva el orden: movimientos dentro de patrones perceptibles, energía dentro de la inmovilidad, líneas de fuerza inscritas dentro de círculos de armonía, que generan una fuerza integral. La vida, por el solo hecho de existir, es sustentada dentro de esa fuerza. La constancia de la verdad, y la verdad del cambio constante, están simbolizadas ambas en las formas Pal-Gwe. En el pensamiento oriental existen tres "dos" o niveles del ser: el cielo (es decir el universo cósmico), que es Contenido: el hombre, que es Sujeto; y la Tierra, que es el Mundo de la Forma Objetiva. Lo que es verdad en el Cielo se refleja en el Hombre y toma forma sobre la tierra.
El principio de Pal-Gwe señala que aquel que se conoce a sí mismo y a su ambiente, y convierte a los tres dos, hallará el camino de la armonía entre la fuerzas mutables del mundo en que vive y los valores eternos de la ética humana. Ese hombre actuará efectivamente en el mundo, sin caer en el error moral. Pal-Gwe significa "Ley, Mandato" y, cuando el practicante de Taekwondo ejecuta las formas Pal-Gwe, está obligado a recordar las órdenes recíprocas que estas representan, que pueden ser traducidas como sigue:
Conócete y está en armonía con el universo.
Sé responsable por ti mismo, y leal con tus compromisos.
Sé respetuoso de tus relaciones; conoce los límites más allá de los cuales tu libertad se inmiscuye en la libertad de otros.
Sé puro en motivo y recto en acción.
 

Poomse TaeGuk/PalGwe Il Jang -- Cielo
(sur, padre) el primer TaeGuk/PalGwe es el principio de todo el Poomses. El trigram asociado representa Yang (cielo, luz), por lo tanto, este Poomse se debe realizar con el greatness del cielo.

Poomse TaeGuk/PalGwe Ee Jang -- Lago
(hija suroriental, más joven) en las profundidades del lago están los tesoros y los misterios. Los movimientos de este TaeGuk/PalGwe deben ser realizados sabiendo que el hombre tiene limitaciones, pero que podemos superar estas limitaciones. Esto si leed a una sensación de la alegría, sabiendo que podemos controlar nuestro futuro.

SAM Jang -- Fuego De Poomse TaeGuk/PalGwe
(este, segunda hija) el fuego contiene muchos de energía. Encienda al hombre ayudado para sobrevivir, pero por otra parte tenía algunos resultados catastrophal. Este sould de la forma se realice rythmically, con algunos arrebatos de la energía.

TaeGuk/PalGwe Sa Jang -- Trueno De Poomse
(hijo del este, más viejo del norte) el trueno viene del cielo y es absorbido por la tierra. El trueno es una de las fuerzas naturales más de gran alcance, el circundar, girando. Este TaeGuk/PalGwe debe ser preformado con esto en mente.

Poomse TaeGuk/PalGwe Oh Jang -- Viento
(hija del oeste, más vieja del sur) el viento es suavemente una fuerza, pero puede a veces ser furioso, destruyendo todo en él es camino. Poomse TaeGuk/PalGwe Oh Jang se debe realizar como el viento: suavemente, pero sabiendo la capacidad de la destrucción total con un solo movimiento.

Poomse TaeGuk/PalGwe Yook Jang -- Agua
(oeste, segundo hijo) el agua puede mover una montaña. Los movimientos de este Poomse deben ser realizados como el agua. A veces todavía estando parado como el agua en un lago, prosperando a veces como río.

Poomse TaeGuk/PalGwe Chil Jang -- Montaña
(hijo del oeste, más joven del norte) las montañas quieren la mirada majestuosa, ninguna materia de los allways la talla. Este Poomse se debe realizar con la sensación que todos los movimientos son majestuosos y merecen ser elogiados.

Amigacho Jang -- Tierra De Poomse TaeGuk/PalGwe
(norte, madre) el trigram asociado de este Poomse es Yin: el final del principio, la parte malvada de todo el que es bueno. Incluso en esta oscuridad, todavía hay una cierta luz. Al realizar este TaeGuk/PalGwe, uno debe ser enterado que éste es pasado TaeGuk/PalGwe para ser aprender, él también es el extremo un círculo, y por lo tanto él es también primero, segundo etc...