La serie se divide en tres sagas:

1 - Saga del Santuario

Episodios 1 a 73. Se inicia cuando Seiya obtiene la armadura de Pegaso en el Santuario de Grecia. Incluye el Torneo Galactico, los combates contra los caballeros negros, la resureccion de Ikki y la batalla final de las doce casas en el santuario, en que los caballeros de bronze deben enfrentarse y vencer a los 12 caballeros de oro para salvar a Atenea. Termina con la derrota de Saga a manos de Atenea. La historia general esta basada en el manga aunque incluye algunas cosas creadas solo en la animacion.

2 - Saga de Asgard

 Episodios 74 a 99. Esta parte fue creada enteramente por la Toei debido al exito de la segunda pelicula y no se basa en el manga original. Hilda de Polaris, sacerdotisa de Odin, es poseida por el  Anillo de los Nibelungos y pretende extender su dominio a todo el mundo. Al dejar de rezar para que se mantenga el frio, el casquete polar se esta derritiendo e inundarแ gran parte del mundo. Atenea y los caballeros de bronce viajan a Asgard. Alli Atenea usa sus poderes para evitar que el hielo se derrita, pero solo podra aguantar durante 12 horas. Los Caballeros de Bronce deben derrotar a los Guerreros Divinos de Asgard y llegar hasta Hilda antes que la energia de Atenea se extinga.

3 - Saga de Poseidon

Episodios 100 a 114. Despues de liberar a Hilda del maleficio del Anillo de los Nibelingos, Poseidon rapta a Atenea. Poseidon pretende destruir el mundo por las aguas y Atenea se ofrece como sacrificio para retrasar la inundacion total, siendo encerrada por Poseidon en la columna central de su templo submarino, que se inunda poco a poco con las aguas que deberian caer sobre el mundo. Los Caballeros de Bronce deben vencer a los 7 Generales Marinos y destruir las columnas que protegen primero para poder destruir luego la columna central y salvar a Atenea.