En sus inicios el automovil a vapor tuvo bastantes complicaciones debido al gran peso de la caldera y la inestabilidad que provocaba llevar dicho peso. Ademas de ser poco maniobrables, la velocidad alcanzada era mucho menor a la de una carreta tirada por caballos. Se cree que los intentos iniciales de producirlos se llevaron a cabo en China, a fines del siglo XVII, pero los registros documentales más antiguos sobre el uso de esta fuerza motriz datan de 1769, cuando el escritor e inventor francés Nicholas-Joseph Cugnot presentó el primer vehículo propulsado a vapor. Era un triciclo de unas 4,5 toneladas, con ruedas de madera y llantas de hierro, cuyo motor estaba montado sobre los cigüeñales de las ruedas de un carro para transportar cañones. Su prototipo se estrelló y una segunda máquina quedó destruida en 1771, pero la idea sería retomada y desarrollada en Inglaterra en los años siguientes.

Después de que el británíco Richard Trevithick hubiese desarrollado ya en 1800 una máquina de vapor de alta presión que tuvo aplicaciones en la minería, aplica ahora una máquina de esle tipo a un automóvil. Dos años más tarde circulan por Londres grán número de taxis a vapor.
E1 vehículo inventado por Trevithick es capaz de transportar varios pasajeros a una velocidad de 15 Km/h. Constituye el punto culminante de una serie de vehículos pioneros, accionados mediante vapor o pólvora, y abre el camino a una nueva era en la construcción de vehículos a vapor.  En 1784, el británico James Watt obtuvo una patente referida a un vehículo de vapor con transmisiones para tres velocidades distintas. En ese mismo año, su compatriota William Murdoch construyó un modelo de vehículo a vapor funcional. En 1787, Oliver Evans obtuvo en los Estados Unidos una patente referida a una unidad de propulsión a vapor de alta presión para vehículos destinados a circular por carretera. En 1788, Robert Fourness empleó por primera vez en el motor que construyó cilindros con bielas. En 1791, Nathan Read creó en los Estados Unidos un automóvil que debía estar accionado por dos máquinas de vapor y un mecanismo de cremallera. Los modelos anteriores al de Trevithick tenían un peso por unidad de potencia muy desfavorable y apenas eran aptos para circular.

La construcción de carrocerias y la implementación de amortiguadores fueron un gran avance en la construcción de automoviles mas pequeños y rapidos.

En 1876 se crea el motor de cuatro tiempos, el que seria la gran competencia del motor a vapor. Con el perfeccionamiento de las calderas los automoviles a vapor serian por mucho tiempo los ganadores de carreras y rallys en Europa.

Ya en el siglo XX los automoviles a combustión interna estaban ganando terreno. En 1930 ya casi no existian automoviles a vapor debido a que su competidor era cada vez mas rapido, compacto y seguro.