Categoría Robots Móviles

• El presente trabajo tiene a modo presentar el robot diseñado por el equipo representante de la UIA.
• El robot consta de los siguientes subsistemas:
• Planta Mecánica
• Energía
• Visión
• Comunicaciones
• Decisión y Control
• Control Electromecánico

• La planta mecánica que da forma al robot, consta de un pequeño coche con una estructura que soporta a las pilas de alimentación, dos microcontroladores PIC16C6X, sensores y dos motores de CD independientes e idénticos.

• Para este sistema, se utiliza una pila recargable de 12 volts. Una fuente de conmutación para uso eficiente de la energía, que regula el voltaje a 5 volts.

• Este sistema permite la identificación de la línea blanca sobre fondo negro.
• Se utilizan dos conversores de luz a frecuencia, cuyos valores normalizados son enviados a la etapa de Decisión y Control para ser procesados.

• La comunicación se lleva a cabo entre la etapa de Visión y la etapa de Decisión y Control.
• Se utiliza el protocolo de comunicación serial I2C. Se eligió éste por ser un estándar de comunicación robusto que facilita el intercambio de información entre los microcontroladores.

 Sistema de Decisión y Control

• El control del sistema se realiza utilizando Lógica Difusa.
• La lógica difusa da la ventaja de un control sencillo y poderoso.
• Permite la utilización del lenguaje natural para la descripción del problema del control.

• El Sistema de Decisión y Control entrega la velocidad relativa de los motores.
• La técnica de control utilizada es Modulación por Ancho de Pulso.
• Además de la velocidad, también se controla el sentido.
• Se utilizan manejadores puente de circuito integrado.

• Se logró un control satisfactorio del robot.
• Se utilizaron diferentes técnicas como:
• Programación en Lenguaje C
• Lógica Difusa
• Microcontroladores
• Implantación estándares de Comunicación
• Control de Motores
• Fuentes de Conmutación
• Integración de los componentes de un proyecto.
• Trabajo en equipo.
• Simulación individual de los subsistemas.