Στους αρχαίους χρόνους ίσως κατοικούσαν εδώ οι Βερβένιοι,οι οποίοι σύμφωνα με τον λεξικογράφο Ησύχιο, ήταν ένα αρκαδικό γένος: «βερβίνια` ξύλα εξ ων τας ληκύθους εκρέμων` οι δε γένος τι αρκαδικόν τους Βερβενίους». Τα παλαιότερα λείψανα που μαρτυρούν ανθρώπινη δραστηριότητα στην περιοχή βρέθηκαν στη θέση Πέτρα.Πρόκειται για δύο λίθινους πελέκεις της εποχής του χαλκού(2η χιλιεηρίδα π.Χ.).Τάφοι και θραύσματα χονδροειδών αγγείων βρέθηκαν στην ίδια περίπου περιοχή. Στη θέση Παντελεήμονας βρίσκονται τα ερείπια ιερού της Αρτέμιδος.Εκεί γινόταν η λατρεία της θεάς απο τον 8ο αι. π.Χ.Μετά τα μέσα του 6ου αι.π.Χ. χτίστηκε στο ίδιο μέρος ένας μικρός αλλά λαμπρός μαρμάρινος ναός δωρικού ρυθμού. Η περιοχή της Βέρβενας στους αρχαίους χρόνους ανήκε στην Αρκαδία και όχι στην Κυνουρία η οποία αποτελούσε μέχρι την επανίδρυση του κράτους ξεχωριστή γεωγραφική ενότητα.Κατά την αρχαιότητα η περιοχή ανήκε στην επικράτεια της Τεγεάτιδος και ειδικότερα σε ένα από τους εννέα δήμους της,των Φυλακέων.Η ιστορία και η μοίρα των κατοίκων της ταυτίζεται με αυτή των υπολοίπων Τεγεατών.

Στη βυζαντινή περίοδο η περιοχή κατοικείται. Γύρω απο το χωριό στις θέσεις Πύργος, απάνω Βρύση, άγιος Παύλος και Σοχά, υπάρχουν ερείπια βυζαντινών οικισμών. Στη θέση Πύργος σώζονται τα θεμέλια ενός πύργου στην κορυφή του λόφου. Τα πιο αντιπροσωπευτικά δείματα αυτής της εποχής ανήκουν σε βυζαντινό ναό του 11ου αι. από τον οποίο διασώθηκαν χαρακτηριστικά λείψανα διασκορπισμένα σε διάφορα σημεία του χωριού, όπως στο ναό του Τιμίου Προδρόμου (κτίσμα του 18ου αι), στο ναό του αγίου Αθανασίου (κτίσμα του 1842) και στο παλαιό σχολείο της Βέρβενας (κτίσμα του 1837). Σε κάποια στιγμή της βυζαντινής περιόδου η Βέρβενα πρέπει να έπαψε να κατοικείται. Η βλάστηση αναπτύχθηκε και κάλυψε τον τόπο. Κάποια στιγμή, ίσως τον 17ο αι, η Βέρβενα ξανακατοικείται. Λέγεται ότι ένας τράγος έφευγε από το κοπάδι και γύριζε με τα γένια του βρεγμένα. Ο τσοπάνης παραφύλαξε και βρήκε το νερό στον Πρόδρομο. Σύμφωνα με την παράδοση οι κάτοικοι των οικισμών που βρίσκονταν στον Πύργο, στην απάνω βρύση και στον άγιο Παύλο της Πέτρας ήλθαν στο μέρος,το καθάρισαν από τη βλάστηση και ίδρυσαν το χωριό. Κατά την απογραφή που πραγματοποίησαν οι Ενετοί το 1700 η Βέρβενα είχε 91 οικογένειες (319 κατοίκους).

Τον 18ο αι. η Βέρβενα πρέπει να άκμαζε. Τότε κτίστηκαν, εκτός από την εκκλησία του Προδρόμου και τη βρύση, οι πύργοι του Παπαθανασίου ή Μαρλαγκούζου, του Αδραχτά, του Κρητικού και του Αυγουστή. Στο τελευταίο τέταρτο του 18ου αι. αναδυκνύεαι μια εξέχουσα μορφή της κλεφτουριάς,ο Βερβενιώτης κλεφτοκαπετάνιος Θανάσης Καράμπελας, ο οποίος έδρασε στην Πελοπόνησσο μαζί με το Ζαχαριά Μπαρμπιτσιώτη.Στις αρχές του 19ου αι. ο Καράμπελας πέρασε στη Ρούμελη και έσμιξε με τον Μπουκουβάλα. Σκοτώθηκε σε μια μάχη με τους Τούρκους στο Μέτσοβο. Δυό δημοτικά τραγούδια μιλούν για την ανδρεία και τα κατορθώματά του. Το σπίτι του Καράμπελα βρίσκεται στη γειτονιά πάνω από τον Πρόδρομο και διατηρείται ακόμη. Στην αρχή του 1806, όταν ολοκληρωνόταν ο διωγμός των κλεφτών από τους Τούρκους, οι προεστοί της Βέρβενας αρνήθηκαν να τροφοδοτήσουν με τρόφημα το στρατιωτικό σώμα του Κολοκοτρώνη και εκείνος κατέστρεψε μερικά σπίτια και λεηλάτησαν νοικοκυριά.Την ίδια εποχή το χωριό κάηκε από τους Τούρκους μιας και αρκετοί από τους Βερβενιώτες βοηθούσαν τα ασκέρια του Καράμπελα και του Κολοκοτρώνη.

Το 1821,όταν κηρύχθηκε η επανάσταση, ο Κολοκοτρώνης όρισε καπετάνιο της Βέρβενας τον Κωνσταντίνο Καράμπελα,γιό του ξακουστού καπετάν Θανάση. Στη Βέρβενα συγκεντρώθηκαν οι δυνάμεις της επαναστατημένης Κυνουρίας, των Τεγεατών και ενός τμήματος της Λακωνίας,συνολικά 2000 και ορίστηκε το πρώτο οργανωμένο στρατόπεδο της επανάστασης. Στις 18 Μαίου του 1821 οι τουρκικές δυνάμεις εκστρατεύουν από την Τρίπολη εναντίων της Βέρβενας αλλά αποκρούονται. Στη μάχη που ακολούθησε και είναι γνωστή ως μάχη Βερβένων και Δολιανών,οι ελληνικές δυνάμεις κατόρθωσαν να κατατροπώσουν τους Τούρκους, τους κυνήγησαν προς τα Δολιανά, χτύπησαν τους Τούρκους που πολιορκούσαν τον Νικηταρά και τους ανάγκασαν να φύγουν, καταδιώκοντάς τους στην πεδιάδα της Τεγέας. Στις 21 Ιουνίου 1821 έφθασε στην Βέρβενα ο Δημήτριος Υψηλάντης, από την Οδυσσό της Ρωσίας. Η κυβέρνηση είχε εγκατασταθεί προσωρινά στη Βέρβενα μιας και εκεί θα γινόταν η επίσιμη υποδοχή του Υψηλάντη και η ανάληψη της εξουσίας από αυτόν. Στη Βέρβενα εκτός των προυχόντων, αρχιερέων, γερουσιατών και στρατιωτικών αρχηγών είχε μαζευτεί και πλήθος κόσμου που μαζί με το στρατό ξεπερνούσε τις δεκα χιλιάδες. Ο Υψηλάντης διεφώνησε με την Πελοποννησιακή Γερουσία και δυσαρεστημένος έφυγε για την Καλαμάτα. Έχοντας κερδίσει τις καρδιές των ελλήνων, μόλις μαθεύτηκε η αναχώρηση του έγινε λαική εξέγερση. Λαός και στρατός κατευθύνθηκαν προς τον πύργο του Αδραχτά όπου διέμεναν οι πρόκριτοι με σκοπό να τους δολοφονήσουν. Τελικά με την έγκαιρη και αποτελεσματική παρέμβαση του Κολοκοτρώνη εμποδίστηκε η δολοφονία των προκρίτων.

Στις 25 Σεπτεμβρίου 1821 και μετά τις νικηφόρες μάχες στα Βέρβενα, στα Δολιανά, στο Βαλτέτσι και στο Λεβίδι οι έλληνες καταφέρνουν να μπούν στην Τριπολιτσά. Το 1825,όταν ο Ιμπραήμ ερήμωνε την Πελοπόννησο και απειλούσε την επανάσταση, με εντολή της κυβλερνησης στάλθηκαν στη Βέρβενα ο Δ. Υψηλάντης και ο Κ. Μαυρομιχάλης για να συγκροτήσουν με τη βοήθεια των ντόπιων οπλαρχηγών Ανδρέα Κοντάκη και Ιωάννη Ζαφειρόπουλο στρατόπεδο 2500 ανδρών. Τον Ιούλιο του 1825 η Βέρβενα δέχθηκε επίθεση από τα στρατεύματα των τουρκοαιγυπτίων. Η τεράστια αριθμητική υπεροχή των τούρκων υποχρέωσε σε άτακτη φυγή το μισό ελληνικό στράτευμα. Ο Κολοκοτρώνης που φτάνει τελευταία στιγμή με κίνδυνο της ζωής του ξεφεύγει μαζί με τον Υψηλάντη στον άγιο Πέτρο,όπου ανασυντάσσονται οι ελληνικές δυνάμεις. Ένα μέρος του ελληνικού στρατού κράτησε το ταμπούρι του Μεγάλου Βράχου. Την ώρα που οι τούρκοι έμπαιναν στο χωριό ο Ανδρέας Κοντάκης από τον άγιο Πέτρο μαζί με άλλα έντεκα παληκάρια ταμπουρώθηκε στον πύργο του Παπακωνσταντίνου. Οι τούρκοι ρίχνονται με μανία στον πύργο αλλά αποκρούονται. Του βάζουν φωτιά αλλά αυτός αντέχει. Τελικά δεν μπόρεσαν να τον κυριεύσουν ενώ αποχωρόντας για την Τρίπολη άφησαν είκοσι νεκρούς και πήραν μαζί τους δεκάδες τραυματίες. Το 1826 η Βέρβενα πυρπολήθηκε από τον Ιμπραήμ. Συνολικά δυο φορές κάηκε το χωριό από τους τούρκους σύμφωνα με την παράδοση.