ยุคนี้กินเวลาประมาณ 150 ปี เป็นยุคของความตื่นตัวทางภูมิปัญญาและการใช้
้เหตุผลเพลงบรรเลงเริ่มเป็นที่นิยมแพร่หลายผู้ประพันธ์เพลงคิดค้นเพลงแบบใหม่
การประพันธ์เพลงในยุคบาโรกนิยมประพันธ์ 2 ทำนองขึ้นไปในเวลาเดียวกัน
นอกจากนี้ยังนิยมประพันธ์ให้เกิดลูกล้อลูกขัด เรียกว่าแคนนอน ซึ่งหมายถึง
การเล่นไล่กันของทำนอง 2 ทำนองที่เหมือนกันแต่บรรเลงในเวลาต่างกัน
และฟิวก์ (fuque) ซึ่งหมายถึง เพลงที่มีลักษณะการบรรเลงที่มีการไล่ล้อกับ
ทำนองหลักจะถูกขัดด้วยทำนองหนึ่งเป็นช่วงสั้นหรือยาว ในยุคบาโรกเริ่มใช้
้บันไดเสียงเมเจอร์ (major) และไมเนอร์ (minor)แทนบันไดเสียงโบราณ
ี่เรียกว่าโมด (mode ) และการกำหนดอัตราจังหวะความเร็วชัดเจนเช่น
เร็ว (allegro) เร็วปานกลาง (moderato) หรือช้าปกติ (andante) เป็นต้น