Pada awalnya, YA dikenal dengan nama Acintyaçûnyäta Speleological Club (ASC) yang sesungguhnya adalah kelompok masyarakat (mahasiswa dari berbagai perguruan tinggi dan universitas di Yogyakarta) yang menyukai kegiatan penelusuran gua. Kelompok ini berdiri tahun 1984. Sejak itu, ASC mengerjakan banyak kegiatan yang berhubungan dengan gua. Dibawah ini adalah kegiatan ASC yang dalam skala besar dan kecil:

• Ekspedisi,
• Survai dan pemetaan gua,
• Konsultan pemanfaatan gua,
• Pelatihan dan instruktur caving,
• Administrasi.

Ruang lingkup dari kegiatan tersebut adalah pada eksplorasi gua, vertical resue, dan high risk service. Karena keterbatasannya hanya sebagai sebuah kelompok kecil, yang mana aktifitasnya hanya berbasis pada hobi dari pada pekerjaan, ASC tidak dapat menangani berbagai macam kegiatan.

Menyadari situasi tersebut, ASC kemudian mendirikan Yayasan yang dinamai Yayasan Acintyacunyata. Kemudian, yayasan ini akan menangani berbagai macam kegiatan yang tidak dapat ditangani ASC sebelumnya.