跆拳道是由中國傳入韓國,中國北少林拳加以混入韓國武術的精華聚合而成,古名為"跆江",與"花太道"同一時代,在一三零零年前的新羅時期,因其行地"跆江"而取其名。

當時韓國三分鼎立,新羅地域最小,也經常遭來自北方的高句麗和西方的百濟的侵略,公元五零零年,高句麗國非常強盛,使小新羅委曲求全,因此清洪皇帝三十七年,全國有志青年參加愛國行列,編成花郎道(一種類似軍隊的組織),來挽救國運。他們效忠皇帝,祟敬武士,格遵隊規,並愛好詩歌及道義,其登高山越急河,其在鍛鍊不怕死,不怕苦,不怕難的精神及體格。因此於公元六六八年金雨新(即花道郎主席),終於統一全國彊土。

然而,這門藝術卻於李朝(公元一三九三至一九一零年)的重文輕武思想而處於低潮,而當時的運用亦僅限於腳部運用。在李朝以後的日據時代,其手部的動作開始由中國的北部傳入,使這種傳統的技藝能混合手足動作運用於一身。

於一九四五年韓國光復之初又掀起大眾的興趣,並於一九九五年由全國韓國名人名為「跆拳道」。

現代,自「世界跆拳道聯盟」於一九七三年在韓國成立後,「跆拳道」已逐漸發展成專項運動,並於一九九二年成為「奧林匹克運動會」的比賽項目。

「世界跆拳道聯盟」每年舉辦各項世界賽史,包括於一九九七年在香港與「香港跆拳道協會」合辦之"世界跆拳大賽"。「香港跆拳道協會」自一九六七年成立,屬會超過三十多個,是香港唯一被應可的跆拳道專項體育會,致力發展「跆拳道」運動,積極陪訓教練、選手及裁判,並每年舉辦或合辦各項全港公開賽事,及選派運動員代表香港參加各項世界賽事•