|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| หุ่นยนต์บินอัตโนมัติ |
| ประวิช 1/7/45 |
 |
หุ่นยนต์บินขณะทำการทดสอบ |
ชื่อและประวัติการศึกษาของเจ้าของโครงการ
สุคนธ์ พันธุเณร, วศบ. (เครื่องกล) รร.นายเรืออากาศ, M Eng (Mechatronics) สถาบันเทคโนโลยีแห่งเอเชีย (AIT) ปัจจุบันกำลังศึกษาระดับ ปริญญาเอกฯ
email: tutorial_cadet@hotmail.com
โครงการหุ่นยนต์บิน
เป็นการควบคุมเฮลิคอปเตอร์เล็ก โดยอุปกรณ์อิเลกโทรนิกส์ เพื่อให้หุ่นยนต์บิน ทำภาระกิจตามที่ต้องการ โดยใช้การควบคุมจากมนุษย์น้อยที่สุด
 |
ส่วนหนึ่งของชุดควบคุม |
การควบคุมการบินแบบไร้คนบังคับของ เฮลิคอปเตอร์ขนาดเล็กเป็นเรื่อง ที่ท้าทายและสามารถนำไปใช้ประโยชน์ได้หลายด้าน โดยเฉพาะงานที่เสี่ยงอันตราย อย่าง เช่นในการตรวจสภาพของสายส่งไฟฟ้าแรงสูงที่ปัจจุบันยังต้องใช้คนปืนขึ้นไป หรือการ ตรวจและรายงานสภาพการจราจร เป็นต้น งานพวกนี้เราสามารถที่จะใช้หุ่นยนต์บินทำ แทนคนได้ หลายคนอาจไม่เข้าใจว่าทำไมจึงเรียกว่าหุ่นยนต์บิน (Flying robot) เนื่อง จากว่าระบบควบคุมเฮลิคอปเตอร์ที่พัฒนาขึ้นมาจะไม่ใช่แค่เพียงบินได้เพียงอย่างเดียว แต่จะต้อง มีความสามารถในการตัดสินใจมีความฉลาดพอ เช่นการหลบหลีกสิ่งกีดขวาง การปรับตัวเข้า กับสิ่งแวดล้อมที่เปลี่ยนแปลง การบินติดตามสิ่งที่เคลื่อนที่ และที่สำคัญคือความสามารถรับคำสั่งจากคนได้ เพราะเหตุนี้ผมจึงใช้คำว่า หุ่นยนต์แทนคำว่าเฮลิคอปเตอร์
เป้าหมาย
เป้าหมายขั้นแรกคือเพื่อต้องการที่จะให้ ฮ. สามารถบินขึ้นและลงจอดได้ แบบอัตโนมัติ (Automatic Takeoff and Landing) โดยที่สามารถบินอยู่ที่ความสูงและหัว ของเฮลิคอปเตอร์หันชี้ไปในทิศทางตามค่าในโปรแกรม โดยใช้คนช่วยในการบังคับให้น้อยที่ สุดเท่าที่จะเป็นไปได้
สมรรถนะ
จากการบินทดสอบเฮลิคอปเตอร์สามารถบินขึ้นและลงจอดได้โดยการสั่งการผ่าน คอมพิวเตอร์ที่ภาคพื้นดิน แต่เฮลิคอปเตอร์ยังคงไถลไปทางด้านข้างซ้ายขวาและหน้าหลัง อยู่บ้าง โดยเฉพาะเวลาลมแรง คนยังต้องช่วยบังคับโดยใช้ aileron และ elevator cyclic เมื่อเห็นว่าเฮลิคอปเตอร์เริ่มบินออกห่างไปจากจุดที่บินขึ้นมาก
ปัญหาและอุปสรรค์
ปัญหาตอนนี้คือเสถียรภาพในการบิน เนื่องจากค่าตัวแปรของเฮลิคอปเตอร์จะมีความไม่แน่นอนและจะเปลี่ยนแปลงตลอดเวลา ฉะนั้นก่อนบินจะต้องมีการทดสอบจนแน่ใจก่อน งานก็จะเน้นที่การแก้ปัญหาตรงนี้ คือจะต้องใช้ระบบควบคุมที่มีความสามารถในการเรียนรู้และปรับตัวเองได้ ซึ่งเป็นระบบการควบคุมขั้นสูงว่าระบบควบคุมแบบ PD ซึ่งไม่เหมาะสมนัก
สรุป
โครงการนี้เป็นโครงการของคนไทย ที่พยายามพัฒนาหุ่นยนต์บินอัตโนมัติ เพื่อทำงานบางอย่างที่ไม่ควรใช้มนุษย์ทำ
บทคัดย่อ สำหรับผู้สนใจข้อมูลทางด้านเทคนิคเพิ่มเติม
ถ้าต้องการเข้ามาดูการบินคงได้แค่ดูวีดีโอ เพราะตอนนี้มีนักศึกษาต้องใช้ทำงานวิจัยต่อ และการเซตอัพค่อนข้างยุ่งยากและใช้เวลามากอาจจะเป็นวัน
ส่งท้าย
ทางทีมงาน ThaiFlyingModel ขอขอบคุณ คุณสุคนธ์ พันธุเณร ที่เผยแพร่โครงการนี้ให้กับเพื่อนนักบิน และหวังว่าสักวันหนึ่งจะได้เห็นโครงการถูกนำมาใช้งานให้เกิดประโยชน์กับคนไทย
 |
ภาพจากด้านท้ายของหุ่นยนต์ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|