Três garotas, Lucy, Marine e Aine, visitavam a torre de Tóquio (elas não se conheciam até então), quando de repente uma estranha luz as transporta para um outro mundo: Zefir (eu conheço uma companhia de transporte que tem esse nome... ah! ah! ah... eh...). Zefir é um mundo estranho: pássaros exóticos, montanhas flutuantes, peixes voadores, enfim, puro delírio. Após se apresentarem, as garotas conhecem o Guru Cléf, que lhes explica onde estão e o que é que tá pegando... O fato é que Zefir, um mundo pacífico, está à beira da ruína, tudo porque a princesa que o governa, Esmeralda, foi raptada pelo seu guardião e sacerdote Zagard. Por isso ela as convocou, com o pouco poder que ainda lhe resta, para se tornarem as lendárias Guerreiras Mágicas e salvar Zefir da destruição. Mas não vai ser fácil. Até lá elas terão que enfrentar muitos perigos e também a si mesmas. E a medida que a história se desenrola, elas vão adquirindo magias e armas até chegarem aos lendários Gênios, poderosos robôs que só as Guerreiras Mágicas podem despertar e comandar. Animal não? Sem dúvida esta é uma das melhores séries que pintaram por aqui. E a história continua...

Lucy

A mais moleca e líder do grupo. Lucy é uma garota alegre, corajosa e otimista, pratica kendô e suas magias são baseadas no fogo. Por outro lado é quem mais sofre na série, sempre se culpando pelos fracassos e guardando suas frustrações para si. Na segunda fase ela conhece Lantis e se apaixona por ele. Após a última batalha, acaba por tomar uma decisão que vai mudar para sempre o futuro de Zefir. O seu robô é o Rayearth.

Marine

Mimada, esnobe e convencida. Assim era Marine até ela se tornar uma guerreira mágica e aprender a ser solidária e companheira de todas as horas. Sua especialidade é culinária, esgrima e suas magias são baseadas na água. E quem será sua paixão: Cléf ou Ascot? O seu robô é Ceres.

Aine

Possui uma natureza tímida, é insegura mas é muito inteligente e sensata. Assim, o trio se equilibra, cada uma com suas características. Aine é ótima em arco e flecha, é a CDF da escola e suas magias são baseadas no vento. Desde o início da série é apaixonada pelo príncipe Fério. O seu robô é o Windom.

Cléf

O grande mago da série. Quer dizer, grande no sentido intelectual. Apesar de ter centenas de idade, ele mais parece um menino de oito anos. Com sua grande sabedoria, é ele quem conduz as guerreiras mágicas em sua missão. Foi o mestre de Esmeralda, Zagard, Lantis e Alcion.

Mokona

A “geléia-fofinha-feita-de-marshmallow” da série. Que nada. Mokona é um bichinho muito simpático que acaba se tornando o mascote do grupo. No mangá ele é um Deus, mas na série de TV ele apenas é um companheiro sapeca e cheio de truques. Eu queria ter um... :) 

Priscila

É a especialista em fabricar armas de Zefir, e presta uma grande ajuda às guerreiras mágicas ao forjar suas espadas, utilizando o mineral escudo. E hora da fofoca: ela tem uma quedinha pelo Guru Cléf...

Fério

O irmão caçula da princesa Esmeralda. É um espadachim bastante habilidoso. Também é apaixonado por Aine (acho que foi amor à primeira vista...) e na segunda fase aparece com trajes típicos de um príncipe galante. Ele e Aine formam o casal romântico da série.

Esmeralda

Princesa, governante e Pilar de Zefir. Mas afinal, o que é ser o pilar? Ser pilar significa abrir mão de todos os sentimentos e se dedicar unicamente ao planeta e seus habitantes. Mas Esmeralda acaba se apaixonando pelo sacerdote Zagard (que por sinal é bonitão) e Zefir começa sentir as conseqüências. Por isso ela convoca as guerreiras mágicas para... mistério! 

Zagard

O sacerdote e guardião de Esmeralda. Ele também se apaixona pela princesa e acaba aprisionado-a, pois ele sabe o que irá acontecer se as guerreiras mágicas forem convocadas... Com a ajuda de seus capangas, ele não mede esforços para tentar destruí-las. 

Alcion

Feiticeira que serve Zagard e que é apaixonada por ele. Mas Zagard não dá a mínima. Na segunda fase ela reaparece mais doida que nunca, disposta a se vingar das guerreiras mágicas.

Caldina

Especialista em danças hipnóticas e em manipular punhais. Caldina é doidona, extravagante e chegadíssima em grana. Pois é, ela só segue as ordens de Zagard por dinheiro e sonha um dia voltar ao seu planeta natal, Tizeta. Na segunda fase ela vira a amigona das guerreiras mágicas e de vez em quando até dá uma de cupido.

Inov

Braço direito de Zagard, Inov tem o poder ilusório de se disfarçar de outra pessoa ou ainda se transformar numa espécie de raposa monstrenga gigante.
É derrotado pelas guerreiras mágicas na primeira fase da série.

Ascot

Na primeira fase ele é um garotinho problemático, revoltado e inconseqüente. Nada que uns bons tabefes não resolvam. Ascot tem o poder de controlar alguns monstros, e os considera seus únicos amigos. Na segunda fase ele cresce, fica bonzinho e se apaixona por Marine. 

Rafaga

Misterioso, caladão e exímio espadachim. Na primeira fase servia Zagard, pois estava sob seu feitiço. Mas as guerreiras mágicas conseguem trazê-lo de volta ao normal e ele se torna um poderoso aliado.