Según la leyenda, Lau Sam-ngan, aprendió artes marciales de Jee Sin, un maestro Ch'an del Monasterio Shaolin de Fujian.

Jee Sin fué el maestro de Hung Hei kung, Choy Gau Lee, Mok Da Si, Lau Sam-ngan y de Li Yao San. Estos cinco discípulos se convertirían porteriormente en los fundadores de los cinco estilos Shaolin sureños.

Este estilo de Boxeo se deriva de un estilo practicado en el Monasterio Kuei Ling, de la provincia Kong Sai (Guangxi). Fué enseñado a Lau Sam-ngan, por un monje de Fujian que se había refugiado allí. Lau era un cazador de Tigres.

Hacia finales de 1800, el abuelo del maestro Yau Luk Sau comenzó su aprendizaje del Boxeo. A la edad de 13 años, se trasladó a la provincia de Kons Sai, donde practicó bajo la tutela del maestro Tang Hoi Ching. Después siguió su entrenamiento con Wan Goon Wing, tras lo cual regresó a Kowloon, donde comenzó a enseñar solo a su familia a sus amigos mas cercanos.

El maestro Yau se trasladó en 1961 a Inglaterra, donde decidió enseñar el estilo Lau Gar.