Fa milers d'anys la Riera de Rubí va afavorir l'assentament d'homes del Neolític al turó de Can Fatjó i a la Serreta. Milers d'anys després, els seus hereus es van arrelar en aquesta terra. Al segle IV aC, els ibers van construir poblats al turó de Can Fatjó i al del Castell. Els ibers van pressenciar l'arribada dels romans als seu territori.
Durant la romanització, l'assentament de Can Fatjó esdevingué un nucli estable i pròsper amb edificis públics. Hi havia finques agràries dedicades sobretot al conreu de la vinya i a l'explotació del vi.
L'origen medieval de la població és documentat en el castell de Rubí i en l'església de Sant Pere de Rubí, tots dos documentats al 985. El castell era domini dels comtes de Barcelona, que hi tenien un veguer. El 1017 Sunifred de Riurubí va ser nomenat veguer. El 1063 Bernart Amat de Rubí era feudatari dels Claramunts pels castells d'Arahona i de Catllús, els quals també poseïen el castell de Rubí. Després va passar a mans dels Torelles.
El 1386 els habitants de Rubí es redimiren dels mals usos per compra als senyors alodials. Al cap de poc, el rei va alienar la jurisdicció civil i criminal a Joan de Togores, que també va ser redimida pels rubinencs, que van tornar de nou la jurisdicció a la corona.
Sembla ser que Ramon de Torrelles va ser qui va vendre el domini útil del castell als Sentmenat, que després va passar als Oms, barons de Santa Pau. El 1661 encara pertanyia a Maria Teresa d'Oms, però al 1669 va passar al duc de Cardona.
El 1835 el castell va ser adquirit per la familia Moya, i després pel marquès de Santa Maria de Barberà, i va ser venut fa pocs anys a un industrial terrassenc. No va ser fins l'any 1894 que la reina Maria Cristina va atorgar a Rubí el títol de vila.
Demografia:
Als segles XIV i XVI la població es mantenia per sobre dels 40 focs, però al 1719 ja hi havia 327 habitants. La població era de 1816 habitants l'any 1842 i 4400 el 1900. La població va seguir augmentant fins arribar als 6730 habitants l'any 1936. La població es va mantenir fins al 1950, quan va començar a augmentar un altre cop, arribant als 9907 habitants el 1960 i 14080 el 1965. A partir d'aquest any la població creix vertiginosament: el 1970 hi ha 25461 habitants, 35855 el 1975 i el 1981 43532 habitants.
Aquest últim creixement es degut a la gran oferta industrial de llocs de treball a Rubí, que va causar la immigració de moltes famílies la década dels seixanta, sobretot de la regió andalusa.
Economia:
Antigament l'economia de la ciutat es basava en l'agricultura, particularment en la vinya: els vins de Rubí havien tingut fama. A principis del segle XIX es va instal·lar a ran de la riera la primera fàbrica tèxtil moguda per rodes hidràuliques, que es dedicava a rentar i filar llana. Més tard s'hi van instal·lar altres fàbriques, que feien un tipus de vellut molt apreciat, el vellut de Rubí.
Les inundacions de l'any 1962 van arrassar moltes hectàrees de cultiu, i això va fer canviar substancialment l'economia dels municipi. Avui es basada en la indústria, mentre que l'agricultura és en recessió. El sector tèxtil és en retrocés i ara predomina el del metall i de l'electrònica, i també la indústria química i de la construcció
