A Tropa Sênior (masculina), Tropa Guia (feminina) ou Tropa Sênior Mista é dividida em no máximo 4 patrulhas de 4 a 6 jovens. Cada patrulha adota um nome característico, que pode ser o de algum acidente geográfico bem conhecido pela patrulha ou de uma tribo indígena nacional. é facultado às patrulhas que até 30 de abril de 1990 tenham adotado nome de um grande vulto ou personalidade histórica nacional, conservar o nome adotado.
Nos trabalhos e atividades que, por sua natureza, exijam interesses, habilidades ou conhecimentos avançados, as patrulhas poderão ceder lugar a equipes de trabalho, integradas por membros de diferentes patrulhas, cabendo a coordenação de cada equipe ao seu integrante melhor qualificado.
Na Tropa Sênior/Guia ficam os jovens numa idade de muitas mudanças, idéias e ideais novos, valores que estão mudando. Nessa tropa, o relacionamento entre a chefia e os membros é bastante distante da Tropa Escoteira, pois os membros já têm uma maturidade suficiente para seguir seus próprios caminhos sendo auxiliados pelos chefes. A Tropa Sênior/Guia normalmente é a que exige um maior esforço físico e um alto grau de conhecimento, o que permite os jovens evoluírem muito. Todos que um dia passaram pela Tropa Sênior/Guia sabem o valor que essa tem e o quanto essa fase foi boa e importante para seu crescimento na vida. Para quem ainda não chegou lá, boa sorte e aproveitem muito se tiverem a oportunidade!
Antes de completar 18 anos de idade, o sênior ou a guia é encaminhado para o Clã Pioneiro, depois de passar pela "ponte" para se adaptar na futura tropa, o jovem passa por uma cerimônia de passagem na qual se despede da Tropa Sênior/Guia.