Zwischen den Planeten kreist eine fast unermessliche Zahl kleiner Körper; von Felsbrocken bis zu 1000 Kilometer grossen kleinen Welten. Bis heute sind einige 10'000 dieser Asteroiden katalogisiert, die gleichbedeutend auch Planetoiden oder Kleinplaneten genannt werden. Grundsätzlich kommen sie im ganzen Planetensystem vor, sie häufen sich jedoch zwischen den Planeten Mars und Jupiter (der klassische Planetoidengürtel) sowie jenseits der Bahn des Neptuns (Kuipergürtel).