Los romanos habían puesto fin a sus conflictos con Cartago, y no querían arriesgarse a otra guerra, pero el Senado súbitamente decidió aprobar la acción bélica contra Filipo, Roma contaba con los jinetes númidas de Masinia, Cartago proporcionaba trigo, y Rodas y las ciudades griegas aliadas, les suministraron una gran flota naval. Filipo tenia consigo a las ciudades de las costas de Tracia, la Tesalia, la Eubea y la Beocia.

La guerra al principio estuvo mal dirigida por parte de los romanos, ya que durante dos años intentaron en vano invadir la Tesalia, los soldados romanos se estaban cansando de la guerra, hasta que Quintio Flaminio ascendió a cónsul, entró en la Tesalia guiado por varios pastores nativos, los romanos cortaron la comunicación de Filipo con sus aliados griegos quienes se sometieron a Roma, y entraron en la Tesalia, Filipo tuvo la mala suerte de ser atacado al mismo tiempo por los tracios y los romanos, por lo que decidió escapar, junto a sus ejército, los romanos marchaban en las noches por la selva, y descansaban de día. hasta llegar a una serie de cumbres, los Cinoscéfalos, el ejército romano y el macedonio, marchaban a ambos lados del desfiladero sin percatarse, ya que no contaban con exploradores, un descuido frecuente en aquella época. Al otro día ambos ejércitos mandaron tropas a las cumbres, al encontrarse empezó la batalla, por ambos lados se bajó a pedir refuerzos, especialmente los romanos que se encontraban en desventaja ya que los jinetes no podían maniobrar bien en las montañas. Filipo mando entonces a los jinetes griegos quienes tenían mas experiencia en terrenos accidentados que los númidas acostumbrados a las llanuras, los romanos comenzaban a ceder, pero Filipo solo contaba con la falange macedonica, una enorme masa de 16.000 hombres con picas, la falange no era propicia para atacar en las montañas, Filipo dudaba de seguir el combate, pero un mensajero ocasionalmente llegó a informarle que los bárbaros del norte se habían puesto en retirada, Filipo temió no encontrar otra ocasión más favorable y ordenó el ataque, pero la falange rápidamente fue desbandada por los elefantes, y por un ataque sorpresivo por la retaguardia, estrategia que los romanos habían tomado del gran Aníbal. Filipo perdió 8.000 hombres mas 3.000 que fueron cautivos, los romanos se dice, perdieron solo 700 hombres aunque parece un dato exagerado, Filipo pidió una tregua.

Flaminio llego airoso a Corinto anunciando que había liberado a Grecia de la amenaza de los macedonios.

190ac- El rey de Siria, Antíoco II el grande, había formado un gran imperio en oriente que llegaba hasta la India, y había ocupado poco a poco las costas de Asia menor, Eumenes rey del pequeño reino griego de Pérgamo vio la amenaza y las intenciones de tan poderoso vecino, fue a pedir auxilio a Roma, los romanos intimaron a Antíoco a que retirase sus ejércitos de Europa, per este se negó. Antíoco tramaba una invasión a Europa quería tomar Grecia en un principio, contaba además con la ayuda de Aníbal quien se encontraba refugiado en su corte, el viejo general cartaginés, le propuso a que atacase directamente a Italia, Antíoco no aceptó, ya que los etolios de Grecia quienes estaban sometidos a Roma, le propusieron una alianza contra Roma, y ayudarlo además en sus conquistas en Grecia, incluso Filipo en este tiempo, esperaba a que Antíoco entrara en Europa para ayudarle a expulsar a los romanos de Grecia, pero Antíoco demoró tanto, que Filipo perdió la paciencia y se alió con Roma, finalmente llega a Grecia con un pequeño ejercito y poco dinero, perdió el verano en la Tesalia celebrando sus bodas, en tanto los romanos llegaron a la Tesalia, el ejercito de Antíoco se atrincheró y luego de algunos ataques huyó a Asia, donde atacó a Eumenes en Pérgamo, los romanos le siguieron, Antíoco puso resistencia en las cercanías de Bizancio ya que era crucial que los romanos no entraran en Asia, finalmente decidió pedir la paz, pero las condiciones que le pusieron los romanos, le parecieron tan duras que no aceptó.

Los romanos entraron finalmente en Asia hasta llegar a Magnesia donde Antíoco les presentó batalla, a pesar de su superioridad numérica, Antíoco sufrió una humillante derrota, y huyó a refugiarse a Sardes, finalmente aceptó la paz, se comprometió a entregar a Aníbal, a pagarle tributo a Roma durante doce años, y a no volver atacar en las costas de Asia menor, Antíoco murió en una expedición en la que procuraba conquistar algunas ciudades para juntar dinero para el tributo, Aníbal se escurrió nuevamente, y se refugió en la corte de Bitinia.

180ac- Habiendo Roma vencido a los dos pueblos mas poderosos en sus alrededores, fue pronto el estado más importante del mundo.

En tanto Prusias, el rey de Bitinia le hacía la guerra a Pérgamo ayudado por los consejos de Aníbal, Eumenes fue a quejarse ante el Senado, y este le dio la razón, los romanos tomaron la ciudad de Bitinia, Aníbal intentó escaparse nuevamente, pero los romanos lo encerraron en su casa, cuando Aníbal supo que iba ser capturado, y tomó un veneno que siempre llevaba consigo, murió diciendo: "libremos a los romanos de su terror".

Filipo en tanto había vuelto a aparecer en escena, los griegos avisaron al Senado de las intenciones de Filipo, este cuando supo que los romanos venían en su busca, puso su reino en marcha para la guerra, pero murió al poco tiempo dejando como heredero a su hijo Perseo.

Perseo era muy admirado en su corte, tal ves más que el autoritario Filipo, por su generosidad, y su amabilidad para con los suyos, cosa que no caracterizaba a los monarcas macedonios. En tanto Eumenes el rey de Pérgamo, volvía de Roma luego de haber aconsejado un ataque a Perseo. Eumenes paso por Delfos, y fue asaltado, se culpó a mercenarios quienes supuestamente habían sido mandados por Perseo.

Los romano declararon la guerra a Perseo, llegaron algunas tropas que fueron desbandadas por los macedonios, Perseo solo quería la paz, ofreció pagar tributo, pero los romanos le exigían que se rindiera.

En el año 170ac ascendió otro cónsul al poder, quien trato en vano durante su gobierno de entrar en Tesalia, luego fue electo Marcio, quien logró entrar en la Tesalia donde pasó el invierno. al año siguiente el nuevo cónsul Paulo Emilio, acampó cerca de Pidna. Perseo se encontraba con sus ejércitos en las cercanías, estaba atardeciendo, y nadie pensaba en pelear, cuando algunos hombres de la caballería romana llevaron a sus monturas a beber se encontraron con algunos macedonios que se encontraban por allí, comenzaron a pelear y se pidió auxilio a las fuerzas principales, Perseo mandó a su falange, quienes pusieron en fuga a los romanos, pero la falange se desarmó, y los romanos atacaron por los costados.

Perseo huyó con sus tesoros, y su familia, pero fue traicionado por unos marinos cretenses que lo iban a llevar hasta la isla, y luego huyeron con sus tesoros, cuando Perseo se dio cuenta, huyó desesperado a un templo, pero su familia había sido ya capturada por los romanos. Perseo se rindió y los romanos conservaron el reino de Macedonia intacto, los soldados romanos descontentos pidieron para saquear al Épiro quienes habían estado aliados con Perseo, les fue dado el permiso y saquearon las ciudades, llevando 150.000 prisioneros esclavos.